Roboter + Videos + Hardware

Omnibot 2000
Hier mal ein kleines Video von meinem Omnibot 2000 stand 12.2016:

tragbarer Mini Roboter
Und hier einVideo von meinem tragbaren Roboter stand 12.2016. Dieser Roboter arbeitet mit der gleichen Software wie der Omnibot 2000 und hat damit die gleiche Funktionalität.

Ein Neuer
Unsere Tochter hat ebenfalls im Dezember 2016 Ihren ersten Roboter mit Papas Hilfe gebastelt.

Android-Watch die nächste:
Die Samsung Gear-S stellte sich auf Dauer als nicht nutzbar heraus, da es für das Problem von dem ich im Mai berichtet habe (siehe hier) einfach keine Lösung gibt habe ich wieder nachgedacht und bin wieder zurück zum Ursprung nur besser: Endlich gibt es seit vielen Jahren wieder ein kleines wasserdichtes Smartphone. Das Simvalley Outdoor-Smartphone SPT-210. Ein kleines Gerät, welches wenn man etwas nachhilft, tatsächlich wasserdicht ist.

Hier die technischen Daten:

    Staub- und wetterfest: IP65
    Weltweit einsetzbar dank Quadband-GSM 850/900/1800/1900 MHz, UMTS 2100 MHz
    Dual-SIM-Technologie für parallelen Betrieb von 2 SIM-Karten (Format: Micro-SIM)
    Vertrags- und SIM-Lock-frei
    Kratzfestes Multitouch-Display mit 6,2 cm (2,45"), 240 x 320 Pixel
    Vierkern-Prozessor mit 1,3 GHz Mediatek MT6580 und 3D-Grafikbeschleuniger Mali-400 MP
    Arbeitsspeicher (RAM): 1 GB
    Betriebssystem: Android 5.1 Lollipop
    Flexibler Speicher: 8 GB intern, erweiterbar per microSD-Karte bis 32 GB
    Kamera auf der Rückseite: 2 Megapixel
    Bewegungs-, Lage-, Distanz- und G-Sensor, Gyroskop
    Multimediaplayer für Musik, Bilder und Videos
    Übertragungs-Standards: HSPA+, GPRS, WLAN, Bluetooth 4.0, OTG
    WLAN mit bis zu 150 Mbit/s: IEEE 802.11b/g/n
    GPS-Empfänger für weltweite Positionsbestimmung und Navigation
    Schnittstellen: 3,5-mm-Klinke, Micro-USB, microSD
    Stromversorgung: Li-Po-Akku mit 900 mAh, bis zu 5 Std. telefonieren und 100 Std. Stand-by
    Maße: 50 x 94 x 14 mm, Gewicht: 70 g
   

Und wieder (siehe hier) habe ich das Beste aus zwei Welten daraus gemacht (zumindest für mich) - eine Uhr und ein Smartphone in einem. Ich habe mit dem 3D-Drucker eine Halterung gedruckt in die ich ein wasserfestes Armband einfädeln und die Uhr einschieben kann.

Somit kann ich es als Smartphone und als Smartwatch benutzen.

tragbarer Mini PC:
Mein tragbarer-Mini-PC funktioniert sehr gut, ich habe ihn noch einmal etwas modifiziert, die Energieversorgung wurde verbessert und die Anzahl der USB-Schnittstellen wurde erhöht. Außerdem wurde der Speicher auf 232 GB angehoben und die Blende der Rückseite neu entworfen und mit einem ausklappbaren Standfuß versehen.

Sven Richter

Android Watch + tragbarer Mini PC & Werkstattroboter

Android-Smartwatch:
Wie ich hier schon oft geschrieben habe bin ich noch immer auf der suche nach einer Armbanduhr welche ein Smartphone ersetzt. Im März habe ich mal wieder in so ein Modell Investiert, es ist eine Samsung Gear S welche mit Android 5 Lollipop geflasht wurde. Wie bei jedem bisherigen Modell ist die Smartwatch nur fast perfekt.

Sie ist tatsächlich wasserdicht, angenehm zu tragen, die Akkulaufzeit ist okay, das einzige Manko, es wird kein Audiosignal über die Bluetoothverbindung übertragen. Damit kann man die Uhr im Auto nicht benutzen. Nun warte ich auf ein Update. Ich hoffe es wird eins geben, ansonsten beginne ich wieder von vorn...

technische Daten Samsung GALAXY Gear S:

Abmessungen
    39,9 x 58,1 x 12,5 mm

Display
    2” Super AMOLED (360 x 480)

Träger
    2G: 900/1.800, 850/1.900
    3G: 900/2.100, 850/1.900

Speicher
    512 MB RAM + 4 GB interner Speicher

Betriebssystem Original - nicht zu gebrauchen!
    Tizen-basierende Plattform für tragbare Geräte

Betriebssystem bei meiner Smartwatch
    Android 5 Lollipop

GPS
    A-GPS/GLONASS

Akku
    300 mAh

Sensoren
    Beschleunigungsaufnehmer, Gyroskop, Kompass, HRM, Umgebungslicht, UV, Barometer

tragbarer Mini PC:
Ich bin mit fast nichts was es zu kaufen gibt zufrieden, aus diesem Grund bin ich ständig auf der Suche nach neuem und überlege wie ich bestehendes zu meiner Zufriedenheit verändern kann. So auch mit den tragbaren Computern. Hier habe ich in den letzten Jahren viel Geld in Schrott Investiert.
Der letzte wirklich gute kleine war ein Fujitsu Siemens SI 1520 mit 11 Zoll Display. Danach kam ein Asus EeePC mit 11 Zoll Display bei dem nichts richtig funktionierte und der nach 3 x Inanspruchnahme der Garantie verschrottet wurde. Ich versuchte es mit einem Sony UMPC VGNUX mit 4,5 Zoll Display mit dem ich bis auf die geringe Prozessorleistung zufrieden war. Danach kaufte ich mir ein Acer Iconia W510 Tablet PC mit Tatstaturdock, mit dem war ich 2 Jahre zufrieden, dann ging der Akku langsam dem ende zu und ich dachte mir etwas richtig gutes zu kaufen. Ein Microsoft Surface Pro 4. Das war aber der absolute Flop - E-Mails mit Anhang versenden unmöglich, Displayverzerrungen, Booten aus dem Standby dauert länger als ein Neustart usw. also hab ich das Teil nach einem Monat Test und Ärger mit finanziellen Verlusten wieder abgegeben. Danach kaufte ich mir ein Lenovo ThinkPad X220 mit 12,5 Zoll Display. Das Gerät ist geil, aber zu groß, zu wenig Akkuleistung und es erzeugt eine Hitze das man es zum Grillen benutzen kann. Ich behalte es dennoch da es wenigstens funktioniert. Aber für den täglichen Gebrauch und um damit meinen kleinen Roboter zu betreiben ist es zu groß und unhandlich.

Aus diesem Grund habe ich mir ein 7 Zoll-Touch Display gekauft, da einen Gettini HDMI PC angeschlossen, einen Lithium Akku passend konfiguriert und das ganze in ein Gehäuse aus dem 3D Drucker gebaut. So ist ein kleiner handlicher leiser PC geworden der leise ist und ausreichend Akkukapazität für mehrere Stunden aktive Nutzung bereit stellt.

Das Gehäuse kommt aus dem 3D-Drucker. Natürlich hat der kleine PC noch kleine Fehler und auch das Gehäuse muss noch einmal neu gezeichnet und gedruckt werden aber alles in allem bin ich sehr zufrieden.


Werkstatt - Roboter:
Da mein alter Werkstatt Laptop mit Win XP nun doch etwas in die Jahre gekommen ist und es keine vernünftigen Laptops mehr gibt - habe ich mich dazu entschlossen hier einen Server Schrank aufzustellen der mit einem ATX PC bestückt wird.

In Augenhöhe habe ich ein Touch-Display, ein Mikrofon und eine HD-Webcam Installiert. Nach und nach soll dieser Schrank zum Roboter aufgerüstet werden, er bekommt einen Antriebsmotor und 2 Arme mit Händen zum Greifen.

Damit habe ich dann bald neben einem Werkstatt PC einen Werkstatt Roboter mit ausreichend Rechenleistung.

Sven Richter

Roboter Veränderungen

Den Wintermonaten geschuldet, hat sich seit meiner letzten Aktualisierung des Blog´s viel verändert. Es hat einfach keinen Sinn gemacht einen großen Omnibot 2000 und einen kleineren, aber dennoch relativ großen, Omni-Junior zu programmieren. Ich suchte nach einer Roboter Lösung die klein und transportabel ist. Ich wollte eine Software bei 2 Robotern verwenden können. Also eine "Persönlichkeit" und 2 Körper. Ich machte Zeichnungen und überlegte. Dann kam mir mein 3D-Drucker in den Sinn und ich fing einfach an einen kleinen Roboter zu zeichnen und zu drucken. Okay der Kopf ist nicht von mir, die Druckdatei habe ich aus dem Internet, der Rest aber schon. Ich glaube kleiner geht nicht mehr, zumindest nicht ohne Funktionsverlust.

Das Beste an dem kleinen ist eben die Möglichkeit ihn mitzunehmen und ich muss nicht extra programmieren. Er läuft mit der gleichen Software wie der Omnibot 2000. Einzige Einschränkung ist die Bewegung der Hände und das heben und senken des Kopfes.

Ich werde versuchen schon bald ein Video von den beiden zu machen und hier zu veröffentlichen.

Sven Richter

Entwicklerinfo 07

Wie auch schon mit der Smartwatch von Pearl hat mich die Neptune Pine nicht zu 100% überzeugt. Ich habe diese im August 2015 wieder gegen meine Sony Xperia active Smartwatch eingetauscht, (ich berichtete davon am 19.11.2012). Diese ist zwar sehr langsam und es laufen nicht alle Apps auf ihr aber dafür einfach, funktional und wasserdicht, was für einen Segler extrem wichtig ist.

Das Armband wurde noch einmal geändert, anstelle des Lederbandes welches sich im Wasser immer etwas aufblähte habe ich jetzt das Kunststoffarmband der Neptune Pine gewählt. In Verbindung mit meinen bewährten VA-Schnellverschluss eine gelungenen Sache. Leider werden die modernen Smartphones immer größer, so dass ich für die Variante noch immer keine Zukunft sehe, Smartwatches welche auf den Markt kommen sind nach wie vor für mich nicht zu gebrauchen. Wahrscheinlich werde ich mir in einigen Jahren 5 Zoll Geräte um den Arm binden - oder es einfach lassen...


Nun zu den Roboter Projekten:

Der Omnibot-2000 und auch der Omni-Junior haben nun endlich im November 2015 ein neues Board bekommen welches per W-Lan mit dem PC verbunden ist. Dies hat mehrere Vorteile:
1. keine Störanfällige Bluetooth-Verbindung vom Roboter zum PC
2. Über die W-Lan Verbindung wird auch das Kamerabild übertragen
3. Über die W-Lan Verbindung erfolgt die Audio-Übertragung
Damit spare ich 2 weiter Funküberträger ein die Strom verbrauchen und  an der Akkulaufzeit zehren und jede Funkverbindung ist ein Störfaktor welcher damit wegfällt.
4. Die Reaktionen des Roboters auf äußere Einflüsse sind deutlich schneller und präziser als vorher.

Die Energieversorgung des Omnibot 2000 wurde auf 12 V Lithium-Polymer Zellen umgebaut, die 5 V Verbraucher bekommen die Energie über einen DC/DC Wandler mit 500W. Damit fällt die 24 V Spannungsebene komplett weg. Alles in allem sind beide Roboter jetzt so zuverlässig dass sie locker 12 h am Stück ohne Störungen, Systemabstürze und Unterbrechungen laufen. Vorher war dies höchstens für wenige Minuten der Fall.
Durch Umstellung auf Windows-8 war es möglich die Sprachsteuerung auf deutsch umzustellen - ein riesen Schritt!
Ich habe nun endlich mit dem programmieren der Roboter begonnen und werde versuchen sofern es meine Zeit zulässt aus dem bis jetzt spielerischen Kunststoffteilen zwei ordentliche Roboter zu machen.

RiPower-Pilot:
Die Hardware des RiPower-Pilot wurde noch einmal komplett überarbeitet da viele interne Kompass-Sensoren von handelsüblichen Smartphones doch diverse Fehler ins System bringen. Die Hardware bekam einen eigenen Microcontroller und einen eigenen Kompass. Zusätzlich werden die Stellmotoren statt mit Relais mit 4Q-Motortreibern angesteuert. Damit arbeitet die Hardware präziser und das Smartphone ist nicht mehr die Steuerung sondern nur noch ein Terminal um den Piloten zu bedienen.

Damit kann man nun die Hardware auch per Bord-PC bedienen und man ist nicht unbedingt auf das Smartphone angewiesen. Selbst eine Bedienung mit externem Bedienpanel ist dadurch möglich. Leider hat mich mein Programmierer im Sommer 2015 im Stich gelassen, so dass ich mich erst einmal auf die Suche nach einem neuen Programmierer machen musste der das Projekt weiterführt. Ich hoffe nun einen gefunden zu haben und werde von den weiteren Fortschritten beim RiPower-Pilot berichten.

Sven Richter

Entwicklerinfo 06

Vor einem Jahr berichtete ich von der kleinen Android-Watch von Pearl. Leider hatte sich diese Uhr als Fehlinvestition herausgestellt, denn die Uhr war absolut nicht wasserdicht. Nach wenigen Wochen waren bereits sämtliche Schrauben an der Unterseite der Uhr allein vom Schweiß korrodiert. Im April tauchte ich die Uhr versehentlich für wenige Sekunden unter Wasser und Stunden danach war diese komplett angelaufen und es ging nichts mehr. Ich sendete die Uhr zurück und bekam auch mein Geld erstattet. Nun nutzte ich wieder meine Smartwatch-1 - das von mir getunte Handy.

Seit Anfang Dezember 2014 habe ich eine Neptune-Pine, eine etwas größere Android-Smartwatch nach dem gleichen Prinzip wie meine Smartwatch-1. Eine Uhr welche sich vom Armband abnehmen lässt damit man auch normal telefonieren kann.
Leider ist die Neptune von Hause aus nicht wasserdicht, bei dieser Uhr kann man das Problem durch ein Übergehäuse lösen, da die gesamte Hardware in der Uhr ist und sich nicht wie bei der Uhr von Pearl die Antenne im Armband befindet.

Technische Daten:

 - Qualcomm Snapdragon S4 1.2Ghz Dual-Core Processor
 - 2.4 inch TFT capacitive touchscreen
 - 320 x 240 QVGA resolution
 - Corning Gorilla Glass
 - Cellular Networks:
 2G: GSM/GPRS/EDGE 850, 900, 1800, 1900
 3G: UMTS/HSPA+/WCDMA 850, 1700, 1900, 2100
 - 16GB mass storage
 - Android Jelly Bean 4.1.2
 - Support for 48 languages
 - Wi-Fi 802.11 b/g/n
 - Built-in GPS receiver, with Assisted GPS
 - Bluetooth 4.0
 - Micro-SIM card slot
 - Accelerometer, 3-axis Gyroscope, Digital compass
 - Speaker & Microphone
 - 3.5mm headphone jack
 - Vibration alert
 - 5-megapixel rear-facing camera
 - VGA front-facing camera
 - LED flash (front & rear)
 - Built-in rechargeable 810 mAh lithium polymer battery:
 Talk time: Up to 8 hours on 2G, 6 hours on 3G
 Multimedia: Up to 10 hours music, 5 hours video
 Internet use: Up to 7 hours on Wi-Fi
 Standby: Up to 120 hours

weitere Projekte:
Der Omnibot-2000 bekommt ein neues Board welches per W-Lan mit dem PC verbunden ist. Dadurch wird keine zusätzliche Verbindung von der Kamera zum PC mehr benötigt und die Reaktionen des Roboters auf äußere Einflüsse sind deutlich schneller und präziser.

Die Hardware des RiPower-Pilot wird noch einmal komplett überarbeitet da viele interne Kompass-Sensoren von handelsüblichen Smartphones doch diverse Fehler ins System bringen. Die Hardware bekommt einen eigenen Microcontroller und einen eigenen Kompass. Zusätzlich werden die Stellmotoren statt mit Relais mit 4Q-Motortreibern angesteuert. Damit arbeitet die Hardware präziser und das Smartphone ist nicht mehr die Steuerung sondern nur noch ein Terminal um den Piloten zu bedienen.

Damit kann man die Hardware nun auch per Bord-PC bedienen und ist nicht unbedingt auf das Smartphone angewiesen. Selbst eine Bedienung mit externem Bedienpanel ist dadurch möglich.

Sven Richter

Entwicklerinfo 05: RiPower Pilot & 3D-Druckergebnisse

Verehrte Leser,
nach ca. 3 Monaten möchte ich Sie nun über Ergebnisse und Neuerungen im Bereich Steuerungstechnik, Robotik und Automatisierungstechnik informieren. Das RiPower-Pilot Autopilotsystem wurde noch einmal verbessert. Die Hardware wurde komplett überarbeitet. Die Vorteile sind noch schnellere Schaltzeiten für schnellere und präzisere Kursanpassungen und das interne Bluetooth-Modul wurde ebenfalls überarbeitet. Die Relaisplatine kann Dauerhaft Ströme von 20A Schalten.

Auch die Entwicklung der App hat weitere Vorteile gemacht z.B.
- komplett neues Design für bessere Bedienbarkeit und Übersichtlichkeit
- Vibrationsrückmeldung bei Tastendruck
- Kursänderungen im aktiven Betrieb
- stabiles Navigieren im Hintergrund
- unterdrücken des Ruhemodus

Seit 1.2.2014 wird das RiPower-Pilot System zum Testen an Kunden zum ermäßigten Preis verkauft. Ab Mitte des Jahres ist die offizielle Markteinführung geplant.

Der 3D-Druck hat ebenfalls Fortschritte gemacht, der Drucker arbeitet einwandfrei und erste Modelle zum Test wurden erfolgreich gedruckt:

 Segelboot

 Smartwatch-Ladestation und Halter für Zubehör

 3D-Printer

Halterungen für Ultraschallsensoren

Beamerunterlagen

Sven Richter

Entwicklerinfo 04: 3D-Drucker, Omnibot, Omnibot 2000 + Video

Verehrte Leser,
nach über 6 Monaten möchte ich Sie heute kurz vor Weihnachten über meine Tätigkeiten im Bereich Steuerungstechnik, Robotik und Computertechnik informieren. Da ich viele Projekte und Aufträge  im Bereich Fahrzeug und Bootstechnik  hatte bin ich hier nicht wirklich weiter gekommen. Ich denke das wichtigste und auch bisher Zeitaufwendigste war der Aufbau eines 3D-Druckers.

 

Mit diesem Gerät möchte ich Roboterteile und natürlich auch Gehäuseteile und Halterungen für RiPower Produkte selbst herstellen und damit Kosten und Lieferzeiten sparen.

Nebenbei habe ich noch mit einem neuen Roboter Projekt begonnen, ein Omnibot, der kleine Bruder des Omnibot 2000. Ich habe diesen defekt für wenig Geld bekommen. Was ich damit mache bzw. was daraus wird ist noch nicht entschieden, auf alle Fälle soll er nicht in diesem jämmerlichen Zustand bleiben.

Nun zu meinem größten und wichtigsten Roboter Projekt, der Omnibot 2000:

Er ist jetzt fast perfekt, er kann den Kopf heben, senken und drehen. Er hat 2 bewegliche und drehbare Arme mit denen er auch zugreifen kann. Neben der Gesichts und Objekterkennung verfügt er über eine Ultraschall Hindernisserkennung, Sprachsteuerung und er kann natürlich auch sprechen. Leider versteht er momentan nur Englisch.

Video
Nun muss ich als nächstes eine Menge Programmierarbeit leisten, damit er nicht nur auf einfache Befehle wie "move forward" hört sondern er auch den Eindruck erweckt als hätte er eine eigene Persönlichkeit.


Sven Richter

Android-Watch 2

Im letzten Jahr berichtete ich davon wie ich aus meinem kleinen Android Smartphone eine Uhr gemacht habe. Nun endlich 14 Monate später gibt es eine fertige wasserdichte Smartwatch die diesen Namen auch verdient hat. Es ist die Simvalley AW-420.RX.  Meine selbstgebaute bestens bewährte Uhr habe ich gegen diese eingetauscht.

Hier einige technische Details:

Android-3G-Smartphone
Modernes Display mit AMOLED-Technologie: farbbrillant, kontrastreich, blitzschnell und energiesparend
hochwertiges Edelstahl-Gehäuse, extrem kratzfestes Saphir-Glas, angenehmes Armband
Hochwertiger Touchscreen mit 4-cm-Display (1,54 Zoll), 240 x 240 Pixe
DualCore-CPU mit 1,2 GHz und 1 GB RAM
16 GB Speicherplatz + 64 GB Micro SD
Staub- und wasserdichtes Edelstahl-Gehäuse Norm IP 67
Präzise Steuerung über Eingabestift
GPS, G-Sensor, E-Kompass, 9-Achsen-Lagesensor
Betriebssystem: Android 4.2.2 JB mit Google App-Pack
Quadband GSM 850/900/1800/1900 Micro-SIM
Datenübertragung: HSPA bis 7,2 Mbit/s, WLAN bis 150 Mbit/s, Bluetooth 4.0
Winzige 3-MP-Kamera für Fotos und Videos
Vibrationsalarm
Mediaplayer-Funktion: MP3, MIDI, Ogg, PCM, WAVE, JPEG, GIF, BMP, PNG, MPEG
Akku 600 mAh
Maße: 45,3 x 44,3 x 14,1 mm
Gewicht: 90 Gramm inkl. Akku
 
Leider ist das Display etwas zu klein geraten, aber mit etwas Übung kommt man damit gut zurecht.

Sven Richter

Entwicklerinfo 03: RiPower-Pilot Testbetrieb + Roboter

Verehrte Leser,
hier sehen Sie ein kurzes Video meiner neusten Entwicklung:

Es handelt sich hierbei um den RiPower-Pilot - ein Autopilot System für Boote welches es ermöglicht neben der herkömmlichen Lenkautomatik von Autopiloten das Boot auch fernzusteuern. Man kann das Boot nicht nur lenken sondern auch den Motor bedienen. Das System basiert auf dem Google Betriebssystem Android für Smartphones und Tablets. Die Hardware stammt von mir, für die Programmierung der App hatte ich die Unterstützung von Thomas Manthey, einem professionellen Programmierer. Momentan befindet sich Hard- und Software noch in der Testphase.

Wer mich kennt weiß, dass ich bei allem was ich mache extremen Aufwand betreibe und keine Mühe scheue, hier das Beispiel Omnibot 2000:
Schritt 1: Bau eines Koffer PC als "Gehirn" für den Roboter

Schritt 2: Bau eines Raumes für den Koffer PC

Schritt 3: Verlegen von Kabeln durch die Decke des Hauses um den Empfang von Funk Schnittstellen in gesamten Wohnraum zu verbessern.

Schritt 4: Umbau des Omnibot 2000, neben der Robotersteuerung bekam der Kopf 2 Servos damit dieser drehbar sowie heb und senkbar ist. Als nächstes müssen je 4 Servos in den Armen untergebracht werden. Die Notsteuerung welche ich im Dezember für Demonstrationszwecke eingebaut hatte wurde wieder demontiert.

Da das Thema Ladestation für E-Fahrzeuge seit Jahren allgegenwärtig und regelrecht belästigend ist, hier eine Roboterladestation ;-)

Sven Richter

Entwicklerinfo 02: Entwicklungslabor/Entwicklerraum

Verehrte Leser, hier die zweite Ausgabe meiner Entwicklerinfos:
Für meine Entwicklerarbeiten habe ich mir wie für mein Hauptgeschäft ein einfaches Logo entworfen:

Da sich der Frühling in den letzten Wochen nicht zeigte hatte ich die Außenarbeiten an den Fahrzeugen etwas nach hinten geschoben und mein Entwicklungslabor gebaut. Dazu habe ich ungenutzten Raum im Treppenhaus gewonnen, dies geschah durch abhängen der Decken. Der dadurch entstandenen Raum mit einer Fläche von 1m x 3m ist für kleinere Löt-Arbeiten völlig ausreichend.

Daneben ist noch ein Lagerraum mit einer Fläche von 1m x 2m für Messgeräte, Computer und Elektronik entstanden.

 Der Einstieg in mein kleines Reich erfolgt über eine Klappleiter, die Tür fehlt noch komplett.

Da sich der neue Raum direkt neben unserer Wohnung befindet, ist es möglich den Koffer-PC in diesem Raum als Steuerung für meinen Omni-Junior bzw. später auch für den Omnibot-2000 zu betreiben. Die kurzen Übertragungwege ermöglichen die Funkübertragung zwischen Roboter und PC.

Aber auch im Haushalt hat der Omnibot-2000 schon erste Dienste geleistet:

Wie z.B. beim Abtauen des Gefrierschrankes :-)

Sven Richter